【本文由成途工业机器人训练引荐阅览】
焊接、切开、打磨以及喷涂等运用的现场调试进程中，一般需求手动示教机器人轨道中的每一个点，而在Roboguide仿真环境中，经过运用Roboguide中的CAD to Path轨道拾取功用，能够拾取工件的轨道，然后修正这个轨道主动生成离线的程序，减去繁琐的编程示教进程。在传统的编程示教进程中，有时会发作机器人焊枪、切开头号与夹具干与的现象，主动退臂功用能够主动调整焊枪或许切开头的姿势，有用防止干与。
CAD to Path包含Draw轨道途径的生成、Edit修正以及View显现功用。一般的轨道途径有Lines单一的线路经和Patterns用于打磨或许喷涂的图样途径。能够经过Lines功用捕捉导入模型的鸿沟、多段直线的轨道、模型表面上多段直线的轨道以及一些样条的曲线；也能够运用Patterns功用生成W型、三角形和X型等轨道图样。轨道生成之后，运用Edit修正功用完结对生成的轨道进行修正，能够对轨道进行固定值切割、设定值切割或许混合办法切割；也能够对轨道进行兼并，包含向前、向后和悉数兼并。轨道生成而且修正完结，就能够经过View显现功用进行检查。
工件的轨道拾取之后，需求运用Roboguide中Feature功用来主动生成离线的程序。经过Prog Settings菜单来设置程序中机器人的运转速度；在Pos Defaults对话框中修正程序中机器人的姿势，经过调整机器人TCP的X、Y和Z轴方向，使机器人TCP的运转方向与生成的轨道途径符合，在改动TCP运转方向的进程中，还能够经过显现模仿焊枪的方位方历来调查TCP的设置方向是否合理。
经过Pos offsets选项能够完结离线程序各个方向的平移和旋转，还能够设置程序运转时焊枪的在X、Y和Z轴方向的视点；在完结上面的设置之后，则可生成离线的程序。此刻，在机器人运转主动生成的程序时，可能会发作焊枪与夹具的干与状况。这就需求运用Collision Avoidance主动退臂功用来防止干与。在机器人与夹具的干与区域，经过调整焊枪的视点，使机器人主动地改动运动轨道而绕过干与区域。最终，在主动生成的磕碰检测成果中，能够明晰的看出躲避磕碰的点位。
