跟着自动驾驭技能、信息通讯技能、云核算等新技能的开展和使用，轿车正由人工操控的机械产品加快向智能化体系操控的智能产品改动。其间，L4等级自动驾驭货车能够首先落地的商业场景，多车编队则是另一个要点方向。
环宇智行科技是一家做无人驾驭的科技公司，建立于2014年；2017年环宇智行在德国建立学术沟通中心，定时举办国际会议沟通；硬件研制及测验场所坐落武汉春风轿车技能中心；作为草创公司接连两年盈余，2017年初次融资金额1500万；
2017年在上海建立分公司，一起2017年环宇智行拿到年度自动驾驭品牌，和百度、腾讯并排。环宇智行的团队、创始人来自武汉大学，在德国的KIT的MRT实验室参加德国奥迪的无人驾驭项目，相当于现在特斯拉那个L2级的计划。回国后在武汉最堵的新城市路途下做了依据激光雷达的定位和自动驾驭。
环宇智行在2016年就开端L4等级自动驾驭货车的技能计划研讨。货车司机因疲惫驾驭引发的交通事端屡见报端，人会有疲惫驾驭的时分，但是自动驾驭算法是不会疲惫的，将自动驾驭技能使用到货车上能够有用的削减事端发生率，而且，假如完结车与车之间完结编队协同，也能有用防止前车紧迫刹车形成的追尾事端，大幅提高公路安全；
别的，自动驾驭大幅削减所需的司机数目，下降人力本钱；且多车编队自动驾驭能够减小车与车之间的跟车间隔，使得后车风阻更小，据相关数据计算能够削减后车15%的油耗本钱。
能够说，当自动驾驭遇上高速公路，会马到成功地改动货运现状，让这一相对单调的职业更为安全，经济和高效。武汉环宇智行科技有限公司供给的自动驾驭解决计划就支撑多车的编队协同功用，能够支撑货运货车的编队自动驾驭。
关于编队自动驾驭是车与车之间经过DSRC进行通讯，其间领航车包含车队操控单元（PCU），担任和谐车队内各车辆，使其确保必定的安全间隔，进行编队行进。
别的，所有车都需具有感知、定位、规划、操控、交互等才能。
图1领航车软件结构
图2跟随车软件结构
领航车和跟随车都能够经过4G/5G网络与云端效劳器衔接，完结交互。车辆将本身信息上报给云端效劳器，效劳器完结车况监控、调度、办理的效果。
图3车队与云端效劳器交互
图4经过云端效劳界面临车队状况进行监控办理
当前车发现前方有突发意外状况，需求紧迫制动的一起，会将紧迫刹车指令下发给后车，而不需求后车发现前车减速后才做出刹车呼应，因而前后车的紧迫制动呼应时差仅仅在于网络传输时延（<10ms），做到更好地同步，防止追尾事端。
图5紧迫制动
别的，领航车的PCU仅仅给后车供给根本的行为规划（包含追车，继续运转、加快、减速、避障、全体加减速等），跟随车本身也具有必定的感知和规划决议计划才能，会依据周围的感知状况，经过本身规划模块去安全合理地完结领航车下发的驾驭行为。以换道为例，跟随车不是准确的依照领航车车队操控单元规划的轨道来进行换道，而是依据换道指令和本身周围的障碍物运动状况，使用本身单车的自主规划决议计划模块来动态规划轨道，避开车队以外的搅扰车辆，确保车队安全牢靠的行进。
图6队外搅扰
一起，环宇智行也供给车队仿真模块、测验不同场景、不同数目车辆的编队行进状况等，使得整个自动驾驭软件体系愈加完善牢靠。
